在作用于刚体的任意力系中，加上或减去平衡力系，并不改变原力系对刚体作用效应。

作用于刚体上的力可以沿其作用线移至刚体内任意一点，而不改变该力对刚体的效应。由此可知，作用于刚体上的力是滑移矢量，因此，作用于刚体上力的三要素为：大小、方向和作用线。

作用于物体上同一点的两个力可以合成为作用于该点的一个合力，它的大小和方向由以这两个力的矢量为邻边所构成的平行四边形的对角线来表示。在求该点两个力的合力时，我们常采用力的三角形法则，如图b所示。

刚体受同一平面内互不平行的三个力作用而平衡时，则此三力的作用线必汇交于一点。

两个物体间相互作用力总是同时存在，它们的大小相等，指向相反，并沿同一直线分别作用在这两个物体上。

变形体在已知力系作用下平衡时，若将此变形体视为刚体（刚化），则其平衡状态不变。

工程上所遇到的物体通常分两种：

• 可以在空间作任意运动的物体称为自由体，如飞机、火箭等；

  
  

• 受到其它物体的限制，沿着某些方向不能运动的物体称为非自由体。如悬挂的重物，因为受到绳索的限制，使其在某些方向不能运动而成为非自由体，这种阻碍物体运动的限制称为约束。